Необходимо создать прошивку для ПЛК с модулями Fastwell I/O в среде CoDeSys 2.3.
Предпочтительный язык программирования - ST.

ПЛК установлен на транспортном средстве (далее - ТС) и управляет 4-мя электромоторами с помощью аналоговых сигналов скорости и дискретных сигналов направления вращения и торможения. На каждом колесе установлен инкрементальный оптический энкодер для определения фактической скорости вращения.
Так же на транспортное средстве установлено порядка 8-ми аналоговых и 30-ти дискретных датчиков. Аналоговые датчики отвечают за опрос уровня поворота колес, уровня нажатия педали, температуры и давления жидкостей в системе. Дискретные датчики отвечают за определение положения движущихся механизмов, уровня жидкости в баках, нажатия кнопок.
В процессе работы ПЛК осуществляет связь с панелью оператора, 4-мя контроллерами двигателей и BMS по протоколу CANOpen. Все модули объединены в одну сеть.
С панелью оператора ПЛК осуществляет связь с помощью периодической отправки 2 пакетов PDO по 8 байт каждый. От каждого контроллера двигателя производится приём 2-х пакетов по 8 байт. От BMS производится прием 3-х пакетов.

Описание алгоритма работы приведено в приложенном файле.

Прошивка должна сдаваться в несколько этапов:
1. Реализация алгоритмов простого движения: опрос аналогового датчика педали и поворота колёс, опрос 4-х энкодеров и осуществление связи с панелью оператора.

2. Добавляется реализация логики работы во всех состояниях с опросом датчиков. Настройка внутренних параметров и калибровка аналоговых датчиков реализуется в прошивке.

3. Добавляется возможность настройки внутренних параметров и калибровка аналоговых датчиков.

4. Добавляется самодиагностика системы.

Ответы прошу присылать с портфолио (интересует опыт работы кандидата с указанными модулями и протоколом CANOpen).
Возможно долгосрочное сотрудничество.