Техническое задание для разработки программного комплекса по распознаванию маркеров совместно с ARkit

Требования - Unity3d, С#
Опционально знание OpenCV
Необходимо разработать или найти существующее решение которое позволит определять, с помощью сканирования маркера, направление устройства относительно реального мира, в градусах компаса. Решение должно быть реализовано при помощи unity3d 2017.3 или выше.
Технические требования :
1) Реализация- Unity 2017.3 и выше, актуальная версия ARkit
2) Решение должно работать параллельно с ARkit и не иметь задержки при распознавании изображений
3) При распознавании маркера необходимо определять координаты маркера в пространcтве unity3d чтобы иметь возожность выполнить наложение графики поверх маркера
4) Погрешность угла при распознавании не должна превышать 5 градусов при относительном наклоне макркера к устройству до 45 градусов с любого ракурса
5) Решение должно стабильно работать при текущих требованиях на устройстве IPadPro(2017) 10.5 дюймов.
6) Маркер должен представлять собой черно-белую матрицу размером 5x5 или более подходящую для решения визуальную альтернативу.

Примерная реализация https://www.youtube.com/watch?v=w7nAsGYuFnI (ARkit 1.5 распознавание изображений не подходит, слишком большая погрешность )

Рекомендации по выполнению : Ближайшее возможное решение ARkit и OpenCV , так как они не мешают работе друг друга