Inverse Kinematics with Center of Mass Condition

Пример реализации обратной кинематики в плоскости методом "Jacobian Transpose" с дополнительным условием позиции центра масс всей цепочки.
Используемая литература: Samuel R. Buss. "Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods."

Инструментарий:
- C++
- Win32
- OpenGL
- FreeType 2

Демо - https://drive.google.com/open?id=0B0acIR4O_XZyS...
Исходник - https://drive.google.com/open?id=0B0acIR4O_XZyb...